动力辅助设备及其控制方法
2020-01-06

动力辅助设备及其控制方法

如果由角度传感器(7)检测到的在连接部分(4)允许的旋转方向上的旋转角度(θ)不大于预定的下限(θL)或者不小于预定的上限(θH),则控制器(5)维持制动机构(4a)的解除状态,使得工件(10)在该方向上的旋转不受限制。

例如,日本专利申请公报No.11-245124(JP-A-11-245124)和日本专利申请公报No.2005-28492(JP-A-2005-28492)描述了如上所述的动力辅助设备。在操作者接触手柄的情况下,臂或每个连接部分的操作可被调节以控制工件的姿态。另一方面,当操作者从手柄移开他的手时,臂或每个连接部分的操作受到限制以维持此时刻的工件姿态。

自由连接器4是能在所有旋转方向(即,侧倾、俯仰和横摆方向)上自由旋转的连接构件。此外,自由连接器4设置有制动机构4a,使得能基于来自控制器5的命令分别限制在侧倾、俯仰和横摆方向中的每个方向上的旋转。

根据本发明的第一方面,防止了工件保持装置保持为将使工件与安装对象构件接触的姿态。结果,能防止在搬运工件时工件和安装对象构件的破损。

图2是示出根据本发明实施例的工件保持装置的示意平面图和示意侧视图;

接着,将使用图4至图10描述由根据本发明实施例的动力辅助设备1执行的窗户10的安装操作的一系列步骤。图4是示出根据本发明实施例的窗户及其安装对象构件(本体)的概要的说明图。图5是示出本体的窗户安装表面的放大说明图。图6是示出基于根据本发明实施例的动力辅助设备的控制方法在进入锁止控制区域时工件保持装置的操作的示意图。图7A是示出工件保持装置的侧倾状态(处于水平位置)的示意图。图7B是示出工件保持装置的侧倾状态(处于向正侧过大倾斜的位置)的示意图。图7C是示出工件保持装置的侧倾状态(处于向负侧过大倾斜的位置)的示意图。图8A是示出工件保持装置的侧倾状态(处于向正侧在可接受的范围内倾斜的位置)的示意图。图8B是示出工件保持装置的侧倾状态(处于向负侧在可接受的范围内侧倾斜的位置)。图9是示出根据本发明实施例的动力辅助设备的控制处理的示例的流程图。图10是示出基于根据本发明实施例的动力辅助设备的控制方法、在工件插入过程中工件保持装置的操作的示意图。注意,为了便于描述,假定动力辅助设备设置在图4所示的XYZ坐标系上,并且绕X轴的旋转表示侧倾旋转,绕Y轴的旋转表示俯仰旋转,并且绕Z轴的旋转表示横摆旋转。此外,假定,对于绕每个轴的旋转,图4中的箭头所示的每个旋转方向均表示绕每个轴的正旋转方向,并且每个相反旋转方向均表示绕每个轴的负旋转方向。

换言之,根据以上所述实施例的动力辅助设备1的控制方法,因为通过控制器5控制工件保持装置3,并且工件保持装置3不会被锁止在使窗户10与本体11或者行李舱12接触的旋转角度,所以防止了窗户10、本体11、行李舱12的破损。

图8A是示出根据本实施例的工件保持装置的侧倾状态(处于向正侧在可接受的范围内倾斜的位置)的示意图;

根据本发明的第一方面,防止了工件保持装置保持为将使工件与安装对象构件接触的姿态。结果,能防止在搬运工件时工件和安装对象构件的破损。

Description

如图1和图2所示,工件保持装置3包括大致平板状的主体部分3a、用作用于对作为搬运对象(工件)的窗户10进行保持的保持部分的吸盘北、手柄3c、力传感器3d、接触压力传感器:3e等,并经由自由连接器4连接到多关节自动机械2,其中该自由连接器4固定到主体部分3a。

结合附图,从以下对示例实施例的描述,本发明的前述和其他目的、特征和优点将变得清楚,其中类似的编号用来表示类似的元件,其中: